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太阳宫网站建设,中国贸易网登录,中国制造网外贸网站,网络公关什么意思前言#xff1a; 最近一直弄yolo算法改进#xff0c;这个东西大多数都要付费#xff0c;东西不是很多#xff0c;下一次出教程记录我艰辛的Yolo改进之旅#xff0c;越改指标越下降。 重温一下仿真吧#xff0c;查了网上好多教程#xff0c;发现有些真的不适用呀#xf…前言最近一直弄yolo算法改进这个东西大多数都要付费东西不是很多下一次出教程记录我艰辛的Yolo改进之旅越改指标越下降。重温一下仿真吧查了网上好多教程发现有些真的不适用呀还得自己去研究mid360安装现在还是仿真阶段mid360找的是网上博客的资料。把需要的文件附在下方这里安装无人机搭载mid360模型可以参考之前的其他无人机模型将里面的模型换成mid360主要是这个livox的仿真目前是ROS1版本没有mid360我按照网上博客去安装发现之后rviz显示不出来点云同时gazebo环境也没有蓝色雷达扫描线。这一步我一直卡着最后u翻看原来avia雷达记录发现还是可以用ros1的livox的SDK和livox_ros_driver的之后实物的话就可以使用ros2那个版本的现在还是用仿真需要适配我自己的想法如果使用ros2那个版本livox_laser_simulation就需要修改参考了这个博主https://blog.csdn.net/qq_53015543/article/details/150934916?fromshareblogdetailsharetypeblogdetailsharerId150934916sharereferPCsharesourcem0_56093217sharefromfrom_link这个博主里面有其他博主的一些资料感谢但是这个是有转换的我发现这个里面的雷达仿真话题是/scan这个是pointcloud我修改了这个脚本#! /usr/bin/python3 将 /scan(CustomMsg)转换为 PointCloud2 并发布importrospyimportstruct from sensor_msgs.msgimportPointCloud2, PointField from livox_ros_driver.msgimportCustomMsgimportnumpy as np def custommsg_to_pointcloud2(custom_msg): 将 CustomMsg 转换为 PointCloud2# 创建 PointCloud2 消息cloud_msgPointCloud2()# 设置 headercloud_msg.headercustom_msg.header cloud_msg.header.stamprospy.Time.now()# 设置点云字段cloud_msg.fields[PointField(namex,offset0,datatypePointField.FLOAT32,count1), PointField(namey,offset4,datatypePointField.FLOAT32,count1), PointField(namez,offset8,datatypePointField.FLOAT32,count1), PointField(nameintensity,offset12,datatypePointField.FLOAT32,count1), PointField(nametag,offset16,datatypePointField.UINT8,count1), PointField(nameline,offset17,datatypePointField.UINT8,count1)]cloud_msg.height1cloud_msg.widthlen(custom_msg.points)cloud_msg.is_bigendianFalse cloud_msg.point_step18# 4*4 1 1 18 字节cloud_msg.row_stepcloud_msg.point_step * cloud_msg.width cloud_msg.is_denseTrue# 转换数据databytearray()forpointincustom_msg.points:# 打包数据x, y, z, intensity, tag, linedata.extend(struct.pack(ffffBB, point.x, point.y, point.z, point.reflectivity /255.0,# 转换为 0-1 范围point.tag, point.line))cloud_msg.databytes(data)returncloud_msg def scan_handler(scan_msg): 处理 /scan 话题的消息 try:# 转换为 PointCloud2pc2_msgcustommsg_to_pointcloud2(scan_msg)# 发布 PointCloud2pub_pc2.publish(pc2_msg)rospy.logdebug(fConverted {len(scan_msg.points)} points to PointCloud2)except Exception as e: rospy.logwarn(fError converting message: {e})def main(): global pub_pc2# 初始化节点rospy.init_node(scan_to_pointcloud2,anonymousTrue)rospy.loginfo(Starting /scan to PointCloud2 converter)# 创建发布者 - 发布 PointCloud2pub_pc2rospy.Publisher(/livox/pointcloud2, PointCloud2,queue_size10)# 订阅 /scan 话题rospy.Subscriber(/scan, CustomMsg, scan_handler,queue_size10)rospy.loginfo(Subscribed to /scan, publishing to /livox/pointcloud2)rospy.loginfo(Waiting for data...)# 保持运行rospy.spin()if__name____main__:try: main()except rospy.ROSInterruptException: rospy.loginfo(Node shutdown)except Exception as e: rospy.logerr(fFatal error: {e})当使用这个博主的步骤可以参考我这个脚本亲测这样订阅话题rviz是有点云显示的哈哈但是这个我感觉操作步骤有点麻烦了所以我还是ros1的流程来#livox程序修改找到livox_points_plugin.cpp这里大概52行改成自己的csv路径voidLivoxPointsPlugin::Load(gazebo::sensors::SensorPtr _parent,sdf::ElementPtr sdf){std::vectorstd::vectordoubledatas;std::string file_name/home/mmq/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/livox_mid40/scan_mode/mid360.csv;ROS_INFO_STREAM(load csv file name:file_name);if(!CsvReader::ReadCsvFile(file_name,datas)){ROS_INFO_STREAM(cannot get csv file!file_namewill return !);return;}101行这里我选择了21是pointcloud,2是pointcloud2,3是CustomMsg这是自带的。publishPointCloudType2;ros::init(argc,argv,curr_scan_topic);rosNode.reset(newros::NodeHandle);switch(publishPointCloudType){caseSENSOR_MSG_POINT_CLOUD:rosPointPubrosNode-advertisesensor_msgs::PointCloud(curr_scan_topic,5);break;caseSENSOR_MSG_POINT_CLOUD2_POINTXYZ:caseSENSOR_MSG_POINT_CLOUD2_LIVOXPOINTXYZRTL:rosPointPubrosNode-advertisesensor_msgs::PointCloud2(curr_scan_topic,5);break;caseLIVOX_ROS_DRIVER_CUSTOM_MSG:rosPointPubrosNode-advertiselivox_ros_driver::CustomMsg(curr_scan_topic,5);break;default:break;}在rviz里一直不显示点云考虑这个坐标系选择laser_livox或者是其他然后添加话题/scan这里选择123点云格式不一样rostopicecho/scan可以发现格式的问题接下来的操作就好处理了主要是好久没仿真卡在这个驱动上了注意还有一个问题考虑工作空间的问题我之前把Livox驱动和fast-lio2放在不同工作空间运行发现没有这个驱动这个应该可以在cmake那里修改位置我是直接放在一起了链接: https://pan.baidu.com/s/1y4eCHzE_0pzkzkBibqXB9A?pwdu7fi 提取码: u7fi --来自百度网盘超级会员v6的分享