建设历史文化旅游宣传网站十一月新闻大事件摘抄

建设历史文化旅游宣传网站,十一月新闻大事件摘抄,云技术在网站建设中的应用,东阿县建设招标网站HFI高频方波注入方案stm32f405 无感FOC控制 直接闭环启动 永磁同步电机无感控制#xff0c;0速带载启动#xff0c;堵转保持扭矩 低速HFI#xff0c; 高速SMO#xff0c;全速域运行。 基于stm32f405。 高频注入零速启动三步走#xff1a;1 .先是高频注入#xff0c;角度…HFI高频方波注入方案stm32f405 无感FOC控制 直接闭环启动 永磁同步电机无感控制0速带载启动堵转保持扭矩 低速HFI 高速SMO全速域运行。 基于stm32f405。 高频注入零速启动三步走 1 .先是高频注入角度估算收敛。 2.脉冲NS磁极辨识。 3 .角度速度双闭坏零速启动运行。 包括完整的cubemx配置文件mdk工程原理图和开发笔记初始角度检测仿真代码全C语言宏定义选项均有中文注释方便我植到自己的项目中。高频方波注入这玩意儿在零速工况下真是救命稻草。最近在STM32F405上折腾无感FOC把HFI方案给跑通了实测零速扛5牛米启动稳如老狗。咱们直接上干货聊聊实现时的几个关键操作。先看注入阶段的代码核心——高频载波生成。这里用的是TIM1的互补PWM通道关键配置在CubeMX里把死区时间调到500ns左右避免上下管直通。实际注入时用DMA搬运占空比数据注意载波频率别超过10kHz否则ADC采样顶不住//高频载波注入函数 void HFI_InjectWave(void) { static uint16_t hfi_duty 50; //50%占空比方波 __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim1, TIM_CHANNEL_1, hfi_duty); hfi_duty 100 - hfi_duty; //翻转占空比 HAL_TIM_PWM_Start_IT(htim1, TIM_CHANNEL_1); }这个方波注入后电流环里要搞个带通滤波器把高频响应捞出来。用IIR二阶滤波器实现截止频率设在2kHz附近float BPF_Update(float input) { static float x[3] {0}, y[3] {0}; //巴特沃斯带通系数具体参数根据实际采样率调整 const float a1 -1.9372, a2 0.9414; const float b0 0.0586, b1 0.0, b2 -0.0586; x[2] x[1]; x[1] x[0]; x[0] input; y[2] y[1]; y[1] y[0]; y[0] b0*x[0] b1*x[1] b2*x[2] - a1*y[1] - a2*y[2]; return y[0]; }滤波后的正交信号进锁相环这里用了个改进的反正切跟踪策略。注意要做角度解缠绕避免2π跳变//角度跟踪核心逻辑 void AngleTrack_Update(float hfi_d, float hfi_q) { static float est_angle 0; float phase_diff atan2f(hfi_q, hfi_d); //反正切解算 phase_diff fmodf(phase_diff PI, 2*PI) - PI; //解缠绕 //锁相环参数 const float Kp 0.5, Ki 0.01; static float integral 0; integral phase_diff * Ki; est_angle (phase_diff * Kp integral) * HFI_SAMPLE_TIME; gFOC.angle est_angle; //更新全局角度 }磁极辨识阶段有个坑——脉冲极性判断。这里用了个骚操作连续发三个不同方向的脉冲取电流积分最大的方向为N极。注意脉冲宽度要控制在200us以内避免转子转动void PoleIdentify_Pulse(void) { float current_peak[3] {0}; for(int i0; i3; i){ FOC_OutputVoltage(0, IDENT_CURRENT * (i-1)); //-I,0,I HAL_Delay(1); //等电流稳定 current_peak[i] FOC_GetCurrentPeak(); } gPole (current_peak[2]current_peak[0]) ? POLE_N : POLE_S; }双闭环启动时速度环别急着上先让电流环跑起来。这里有个技巧初始速度给个0.5Hz的虚拟速度斜坡让观测器慢慢收敛//启动阶段速度斜坡生成 static void StartUp_SpeedRamp(void) { static uint32_t tick 0; if(tick 500){ gTargetSpeed 0.5f * (tick / 500.0f); tick; } else{ gSpeedLoopEnable 1; //开启速度环 } }堵转保持的实现关键在电流环限幅。注意要分两个阶段启动阶段允许更大的iq电流正常运行后缩小限幅范围//电流环前馈处理 void CurrentLoop_FeedForward(void) { if(gMotorState STARTUP){ gIqLimit STARTUP_IQ_LIMIT; //比如5A gIdLimit STARTUP_ID_LIMIT; } else{ gIqLimit NORMAL_IQ_LIMIT; //比如3A gIdLimit NORMAL_ID_LIMIT; } //堵转检测 if(fabsf(gActualSpeed) 0.1f gIqRef 0.8*gIqLimit){ gStallCounter; if(gStallCounter 1000) { gIqRef * 0.95f; //逐步降转矩 } } }工程里ADC采样配置有个魔鬼细节——必须把注入阶段的PWM触发和ADC采样严格对齐。实测用TIM1的TRGO触发ADC同步采样相位偏差能控制在50ns以内。对应的CubeMX配置截图我放在工程文档里了重点看ADC外部触发源设置那部分。全速域切换时搞了个混合观测器HFI和SMO之间用转速做滞回切换。注意切换瞬间的角度补偿否则会抖一下void Observer_SwitchCheck(float speed) { static uint8_t current_observer HFI_OBSERVER; if(current_observer HFI_OBSERVER speed SWITCH_SPEED50){ current_observer SMO_OBSERVER; gFOC.angle smo_get_angle_diff(); //角度补偿 } else if(current_observer SMO_OBSERVER speed SWITCH_SPEED-30){ current_observer HFI_OBSERVER; } }源码里用宏定义做了多场景切换比如//观测器模式选择// //#define USE_PURE_HFI #define USE_HYBRID_OBSERVER //#define DEBUG_ANGLE_CALIBRATION每个关键模块都有《开发日记》txt记录了调参时遇到的灵异事件。比如某次发现HFI收敛后角度漂移最后查出来是PWM死区补偿没做补偿值加了个0.5%占空比立马药到病除。需要完整工程的哥们直接看附件原理图里MOS驱动部分用的双电压设计注意查收打板文件。移植时重点检查motor_param.h里的电机参数尤其是极对数和电感值填错了直接变电调杀手。